由于其在崎rough的地形中的高机动性和遍历性,四倍的平台已成为一个积极的研究主题。但是,确定机器人是否可以通过裂缝环境以及如何准确计算其路径是高度挑战。此外,计算出的路径可能会穿过具有动态物体或环境对机器人或周围人危险的区域。因此,我们提出了一种新颖的概念方法,即通过虚拟现实(VR)中的用户指导路径计划进行教学四倍的机器人导航。我们的系统包含全球和本地路径计划者,使机器人可以通过学习的迭代来生成路径。 VR接口允许用户与环境进行交互,并在具有挑战性的情况下协助四足机器人。比较实验的结果表明,人与路径计划算法之间的合作可以使算法的计算速度平均增加35.58%,并且在测试方案中,路径长度(平均6.66%)的非急剧增加。此外,用户将VR接口描述为不需要物理需求(10中的2.3),并高度评估了其性能(10中的7.1分)。寻找不太最佳但更安全的路径的能力仍然需要在混乱和非结构化的环境中导航的任务。
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